世界上首條地下鐵路系統是在1863年開(kāi)通的倫敦大都會(huì )鐵路 Metropolitan Railway。 

法國巴黎地鐵在1900年開(kāi)通，最初的法文名字Chemin de Fer Métropolitain是從Metropolitan Railway直接譯過(guò)去的，后來(lái)縮短成métro，所以現在很多城市軌道系統都稱(chēng)metro。

的地鐵也順理成章，只是改用了西里爾字母，稱(chēng)為Метро。

1969年北京建成中國第一條地鐵線(xiàn)路，標志中國邁進(jìn)世界軌道交通（地鐵）領(lǐng)域。

大多數的城市軌道交通系統在城市中心的路段都會(huì )鋪在地下挖掘的隧道里。這些系統亦可稱(chēng)為地下鐵路，簡(jiǎn)稱(chēng)地下鐵或地鐵。

在臺灣、曼谷和新加坡則稱(chēng)作“捷運”(Mass Rapid Transit, MRT)。

在中國大陸城市，修建于地上或高架橋上的城市軌道交通系統通常被稱(chēng)為“輕軌”。
“輕軌”與“地鐵”的區分方式在于運量的不同，“輕軌”指每小時(shí)單向運輸量1.5－3.5萬(wàn)人/ 小時(shí)的城市軌道交通系統，而“地鐵”指每小時(shí)單向運輸量3－7萬(wàn)人/ 小時(shí)的城市軌道交通系統。

一般，城市軌道交通系統 定義如以下五個(gè)條件：
1.必須是大眾運輸系統
2.必須位于城市之內
3.必須以電力驅動(dòng)
4.大部份需獨立于其他交通體系 (如馬路和其他鐵路) 以外
5.班次必須頻密